Soit une caisse posée sur le sol, en équilibre. L'action du sol (0) sur la caisse (1) peut être modélisée par une action surfacique $a↖{→}_{01}$ ou par l'action ponctuelle équivalente $A↖{→}_{01}$.

On exerce une force horizontale sur la caisse: elle reste immobile.

L'équilibre est impossible avec l'action $A↖{→}_{01}$ verticale obtenue précédemment. L'action du sol sur la caisse s'incline et se déplace vers la droite. (La caisse, en équilibre, est soumise à trois forces extérieures: elles sont concourantes).

Si l'on augmente la valeur de la force de poussée $F↖{→}$, l'action du sol s'incline de plus en plus et son point d'application se déplace de plus en plus vers la droite. Tant qu'il n'y a pas de mouvement, on dit qu'il y a adhérence.

Pour une valeur de $F↖{→}$ supérieure à $F↖{→}_{a}$, la caisse commence à glisser sur le sol : l'équilibre est rompu. Il n'y a plus d'adhérence, il y a frottement de glissement. Si l'on diminue la valeur de $F↖{→}$, la caisse continue à glisser. Pour une valeur de inférieure à $F↖{→}_{g}$ , la caisse s'arrête, un nouvel état d'équilibre apparaît. Il faudra que $F↖{→}$ devienne supérieure à $F↖{→}_{a}$ pour obtenir un nouveau mouvement.